Управление сцеплением с дорогой

ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ

ВВЕДЕНИЕ

Управление сцеплением с дорогой позволяет:

• предотвращать блокировку колес,
• предотвращать пробуксовку колес,
• оптимизировать траекторию движения.

автомобиля на различных режимах движения. Режимы движения: разгон, торможение, изменение направления движения

Управление сцеплением позволяет:

• сохранять управляемость автомобиля, то есть боковое сцепление передних колес,
• сохранять устойчивость на курсе, то есть боковое сцепление задних колес,
• сократить тормозной путь по сравнению с классической тормозной системой,
• сохранять контроль над автомобилем при критических маневрах уклонения (в пределах законов физики).

УПРАВЛЕНИЕ СЦЕПЛЕНИЕМ С ДОРОГОЙ	НАЗВАНИЕ ФУНКЦИИ	ОПИСАНИЕ
при торможении	Антиблокировочная система колес (ABS)	система модулирует давление в тормозной системе для предотвращения блокировки колес
при торможении при разгоне	Противобуксовочная система (БАСР)	система модулирует давление в тормозной системе для предотвращения блокировки колес система тормозит колесо для предотвращения его пробуксовки
при торможении при разгоне на траектории	Система динамической стабилизации (ESP)	система модулирует давление в тормозной системе для предотвращения блокировки колес система тормозит колесо и регулирует крутящий момент двигателя для предотвращения его пробуксовки система тормозит одно или несколько колес для оптимизации траектории

ОБЩАЯ СХЕМА

В таблице ниже перечислены функции, выполняемые базовыми функциями.

АНТИБЛОКИРОВОЧНАЯ СИСТЕМА КОЛЕС (ABS)

Функция ABS предотвращает блокировку передних и задних колес при торможении. Это сохраняет устойчивость на курсе и управляемость автомобиля. Тормозной путь оптимизирован. Система регулирует давление, подаваемое к тормозным суппортам или колесным цилиндрам, и управляет каждым колесом независимо, чтобы оно не блокировалось.

Структурная схема

Антиблокировочная система колес (ABS)

СВЯЗИ
№ СВЯЗИ	СИГНАЛ	ХАРАКТЕР СИГНАЛА
1	Запрос торможения от водителя (передний контур)	Гидравлическое
2	Управление электродвигателем гидравлического насоса Управление электромагнитными клапанами	Проводное
3	Управление электромагнитными клапанами	Частотно-модулированное
4	Информация о минимальном уровне тормозной жидкости. Информация об износе передних тормозных колодок. Информация о неисправности антиблокировочной системы колес и функции REF	Сеть VAN кузова
5	Состояние контакта педали тормоза	Сеть CAN
6	Положение педали тормоза	Проводное
7	Диагностика блока управления. Износ передних тормозных колодок. Сигнал скорости автомобиля: 5 импульсов на метр	Проводное
8	Давление торможения, подаваемое к тормозным суппортам	Гидравлическое
9	Запрос торможения от водителя (задний контур)	Гидравлическое
10	Запрос включения лампы неисправности ABS. Запрос включения лампы неисправности REF.

ПРОТИВОБУКСОВОЧНАЯ СИСТЕМА КОЛЕС (БАСР)

Функция БАСР предотвращает пробуксовку ведущих колес при разгоне. Это сохраняет устойчивость на курсе и управляемость автомобиля. Система тормозит каждое ведущее колесо независимо, чтобы оно не пробуксовывало.

Структурная схема

Структурная схема функции БАСР идентична структурной схеме функции ABS; отличается только программное обеспечение блока управления.

СИСТЕМА ДИНАМИЧЕСКОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ (ESP)

Структурная схема

Система динамической стабилизации (ESP)

Примечание: Если функция противобуксовочной системы входит в состав ESP, она управляет крутящим моментом двигателя, а также торможением буксующего колеса.

Функция динамической стабилизации оптимизирует траекторию движения автомобиля. Функция состоит из двух операций:

• расчет траектории, требуемой водителем,
• движение автомобиля по этой траектории (в пределах законов физики).

Необходимость динамической стабилизации

На повороте для улучшения траектории автомобиля целесообразно помогать водителю, воздействуя на узлы автомобиля.

• Чтобы восстановить сцепление передней оси, ESP регулирует крутящий момент двигателя.
• Чтобы автомобиль следовал заданной траектории, ESP тормозит одно из колес, создавая вращающий момент вокруг этого колеса.

Регулирование (сервоуправление)

Датчик угла поворота рулевого колеса сообщает блоку управления требуемую траекторию.

Акселерометр и гироскоп сообщают блоку управления фактическую траекторию.

Блок управления вычисляет разницу между двумя траекториями. По этой разнице и действующим законам, хранящимся в его памяти, блок определяет действие, необходимое для максимального приближения фактической траектории к требуемой.

Включение и выключение

Функции ASR и ESP могут быть отключены водителем нажатием кнопки-толкателя, если:

• система не находится в режиме регулирования,
• скорость меньше 30 км/ч.

Функции ASR и ESP включаются автоматически, когда скорость превышает 30 км/ч

Расчет кинематических параметров

В таблице ниже указаны данные, поступающие в блок управления и выходящие из него, а также их получатели.

Расчет скорости автомобиля

Скорость автомобиля определяется как среднее арифметическое значение по ведущим передним колесам. Точность расчета ± 2,5%.

Расчет пути

Путь рассчитывается по данным датчиков двух задних колес.

Расчет продольного ускорения

Продольное ускорение рассчитывается по датчикам, установленным на неведущих колесах.

ПОСЛЕПРОДАЖНОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ

Аварийные режимы

Определение запасного колеса

Если колесо на постоянной основе определяется как имеющее эффективный радиус, отличающийся более чем на 5% от других колес, оно идентифицируется как запасное колесо. Блок управления должен скорректировать выдаваемые им данные. Регулирование ABS и REF должно полностью работать при разнице эффективных радиусов между запасным колесом и остальными колесами до 12%. При больших различиях система переходит в аварийный режим.

Аварийный режим REF

Система должна обеспечивать приоритет передних колес и устойчивость автомобиля, по возможности оптимизировать давление торможения задних колес и обеспечивать работу в режиме «select low».