Sistema ESP (Programma elettronico di stabilità)
Componenti e posizione dei componenti
Posizione dei componenti
| 1. Modulo HECU 2. Sensore velocità ruota anteriore (2WD) |
3. Sensore velocità ruota anteriore (AWD) 4. Sensore velocità ruota posteriore |
Descrizione e funzionamento
Descrizione ESP
Il programma elettronico di stabilità (ESP) riconosce le condizioni di guida critiche, come le reazioni di panico in situazioni pericolose, e stabilizza il veicolo intervenendo sui singoli freni delle ruote e sulla gestione del motore.
ESP aggiunge una funzione aggiuntiva nota come Active Yaw Control (AYC) alle funzioni ABS, TCS, EBD ed ESP. Mentre la funzione ABS/TCS controlla lo slittamento delle ruote in frenata e in accelerazione e interviene quindi principalmente sulla dinamica longitudinale del veicolo, il controllo attivo del imbardata stabilizza il veicolo attorno al suo asse verticale.
Ciò si ottiene frenando le singole ruote e adattando istantaneamente la coppia motrice, senza che il conducente debba intervenire.
L'ESP è costituito essenzialmente da tre gruppi: sensori, unità di controllo elettronico e attuatori.
La funzione di controllo della stabilità opera in tutte le condizioni di guida e di funzionamento. In determinate condizioni di guida, la funzione ABS/TCS può essere attivata contemporaneamente alla funzione ESP in risposta a un comando del conducente.
In caso di guasto della funzione di controllo della stabilità, rimane operativa la funzione di sicurezza principale ABS.
Descrizione del controllo ESP
Il sistema ESP comprende le funzioni ABS/EBD, TCS e AYC.
Funzione ABS/EBD: la centralina modifica il segnale attivo del sensore (commutazione corrente) proveniente dai quattro sensori ruota in un'onda quadra. Utilizzando i segnali sopra indicati, la centralina calcola la velocità del veicolo e l'accelerazione e la decelerazione delle quattro ruote. La centralina decide se attivare o meno ABS/EBD.
La funzione TCS impedisce lo slittamento delle ruote nella direzione di marcia aumentando la pressione frenante e riducendo la coppia motrice tramite bus CAN. La funzione TCS utilizza il segnale di velocità di rotazione della ruota dal sensore per rilevare lo slittamento della ruota prima della funzione ABS.
La funzione AYC impedisce la manovra instabile del veicolo. Per determinare la manovra del veicolo, la funzione AYC utilizza i segnali dei sensori di manovra (sensore di velocità di imbardata, sensore di accelerazione laterale, sensore angolo di sterzo).
Se la manovra del veicolo è instabile (sovrasterzo o sottosterzo), la funzione AYC applica la pressione frenante su una ruota specifica e invia un segnale di riduzione della coppia motrice tramite CAN.
Dopo l'accensione, la centralina diagnostica costantemente i guasti del sistema (autodiagnosi). Se viene rilevato un guasto, la centralina informa il conducente tramite la spia BRAKE/ABS/ESP (avviso di guasto).
Diagramma di ingressi e uscite
Modalità di funzionamento ESP
Schema del circuito idraulico ESP
ESP non funzionante: frenata normale.
Elettrovalvola a solenoide Continuità Valvola Pompa motore Valvola TC IN (NA) OFF APERTA OFF OFF USCITA (NC) OFF CHIUSA funzionamento ESP
Elettrovalvola a solenoide Continuità Valvola Pompa motore Valvola TC sottosterzo
(solo ruota posteriore interna)IN (NA) OFF APERTA ON ON USCITA (NC) OFF CHIUSA sovrasterzo
(solo ruota anteriore esterna)IN (NA) OFF APERTA USCITA (NC) OFF CHIUSA
Modulo della spia ABS
Il modulo della spia ABS indica lo stato di autodiagnosi e di guasto dell'ABS. La spia ABS deve accendersi:
Durante la fase di inizializzazione dopo IGN ON (continuamente per 3 secondi).
In caso di guasto del funzionamento ABS durante la frenata.
In modalità diagnostica.
Quando il connettore dell'ECU è scollegato dall'ECU.
La spia del quadro strumenti si accende quando la comunicazione con il modulo CAN non è possibile.
Modulo spia EBD/freno di stazionamento
Il modulo della spia EBD indica lo stato di autodiagnosi e di guasto dell'EBD. Tuttavia, se l'interruttore del freno di stazionamento è attivato, la spia EBD è sempre accesa indipendentemente dalle funzioni EBD. La spia EBD deve accendersi:
Durante la fase di inizializzazione dopo IGN ON (continuamente per 3 secondi).
Quando l'interruttore del freno di stazionamento è inserito o il livello del liquido freni è basso.
Quando la funzione EBD è guasta.
In modalità diagnostica.
Quando il connettore dell'ECU è scollegato dall'ECU.
La spia del quadro strumenti si accende quando la comunicazione con il modulo CAN non è possibile.
Spia funzione/avvertenza ESP (sistema ESP)
La spia di funzione/avvertenza ESP indica lo stato di autodiagnosi e di guasto del sistema ESP.
La spia funzione/avvertenza ESP si accende nelle seguenti condizioni:
Durante la fase di inizializzazione dopo IGN ON (continuamente per 3 secondi).
Quando la funzione ESP è bloccata a causa di un guasto del sistema.
Quando il sistema ESP è in funzione (lampeggio - 2 Hz)
In modalità diagnostica (diversa dalla modalità standard).
La spia del quadro strumenti si accende quando la comunicazione con il modulo CAN non è possibile.
Spia ESP OFF (sistema ESP)
La spia ESP OFF indica lo stato di autodiagnosi e di funzionamento dell'ESP.
La spia ESP OFF si accende nelle seguenti condizioni:
In modalità di inizializzazione dopo IGN ON (continuamente per 3 secondi).
La spia ESP OFF si accende quando il conducente preme il pulsante ESP OFF.
Interruttore ESP ON/OFF (sistema ESP)
L'interruttore ESP ON/OFF deve essere utilizzato per commutare la funzione ESP tra gli stati ON/OFF in base all'input del conducente.
L'interruttore ON/OFF deve essere un interruttore a contatto normalmente aperto a pulsante momentaneo. Quando i contatti si chiudono, commuta il circuito sull'accensione.
Lo stato iniziale della funzione ESP è ON e l'interruttore commuta lo stato.
Schemi di principio
Schemi elettrici
Richiesta EPB inviata.
Non applicabile per EPB.
Funzione del terminale
Richiesta EPB inviata.
| Pin n. | Descrizione |
| 1 | Alimentazione motore pompa |
| 2 | Massa motore (RR) |
| 3 | Alimentazione motore (rotazione inversa) |
| 5 | Alimentazione interruttore EPB, segnale 2 |
| 6 | Alimentazione interruttore EPB, segnale 1 |
| 8 | Segnale interruttore EPB 3 rilascio |
| 9 | Segnale interruttore EPB 4 rilascio |
| 10 | Ingresso segnale Hall 1 |
| 11 | Ingresso segnale Hall 2 |
| 12 | Massa motore (RL) |
| 13 | Alimentazione motore (RL) |
| 14 | Massa del motore della pompa |
| 15 | P-CAN ALTA |
| 16 | P-CAN bassa |
| 17 | IGN1 |
| 18 | ESP ON/OFF |
| 20 | Segnale ON/OFF AVH |
| 21 | Alimentazione sensore Hall (5 V) |
| 22 | Ingresso segnale Hall 1 |
| 23 | Massa sensore Hall |
| 24 | Ingresso segnale Hall 2 |
| 25 | Segnale dell'interruttore luci di stop |
| 26 | Alimentazione sensore velocità ruota (RL) |
| 27 | Massa sensore velocità ruota (RL) |
| 28 | Alimentazione sensore velocità ruota (FL) |
| 29 | Massa sensore velocità ruota (FL) |
| 30 | B+ |
| 33 | C-CAN Alta |
| 34 | C-CAN Bassa |
| 37 | Segnale di ingresso interruttore del vuoto |
| 38 | Uscita sensore velocità ruota (RR) |
| 39 | Segnale di uscita pompa del vuoto |
| 42 | Alimentazione sensore velocità ruota (RR) |
| 43 | Massa sensore velocità ruota (RR) |
| 44 | Alimentazione sensore velocità ruota (FR) |
| 45 | Massa sensore velocità ruota (FR) |
| 46 | Massa |
Non applicabile per EPB.
| Pin n. | Descrizione |
| 1 | Alimentazione motore pompa |
| 2 | P-CAN bassa |
| 13 | Massa del motore della pompa |
| 14 | P-CAN ALTA |
| 16 | Segnale dell'interruttore luci di stop |
| 17 | Uscita sensore velocità ruota (FR) |
| 18 | Alimentazione sensore velocità ruota (FR) |
| 19 | Alimentazione sensore velocità ruota (RR) |
| 20 | Massa segnale sensore velocità ruota (RL) |
| 21 | Massa segnale sensore velocità ruota (FL) |
| 22 | C-CAN Alta |
| 23 | Segnale ON/OFF ESP |
| 25 | B + |
| 29 | IGN1 |
| 31 | Massa segnale sensore velocità ruota (FR) |
| 32 | Massa segnale sensore velocità ruota (RR) |
| 33 | Alimentazione sensore velocità ruota (RL) |
| 34 | Alimentazione sensore velocità ruota (FL) |
| 35 | C-CAN Bassa |
| 38 | Massa |
Risoluzione dei problemi
Diagnosi del guasto
In linea di principio, il controllo ESP e TCS è vietato in caso di guasto ABS.
In caso di guasto ESP o TCS, è vietato solo il controllo del sistema guasto.
Tuttavia, quando il relè della valvola elettromagnetica deve essere disattivato in caso di guasto ESP, vedere la modalità di funzionamento in caso di guasto ABS.
Le informazioni sulla modalità di emergenza ABS sono identiche a quelle dei sistemi in cui l'ESP non è installato.
Memoria codici di guasto
Il codice viene memorizzato finché è presente l'alimentazione della spia di riserva. (O)
Il codice viene memorizzato finché l'alimentazione HCU è attiva. (NO)
Verifica del guasto
La verifica iniziale viene eseguita subito dopo l'attivazione dell'HECU.
La verifica del relè valvola viene eseguita subito dopo l'attivazione di IG2.
La verifica viene eseguita per tutto il tempo in cui l'alimentazione IG2 è attiva.
Contromisure in caso di guasto
Spegnere il sistema, eseguire le seguenti operazioni e attendere che la HECU si spenga.
Spegnere il relè valvola.
Interrompere il controllo durante l'operazione e non eseguire alcuna azione finché la condizione normale non viene ripristinata.
Spia accesa
La spia ESP si accende per 3 secondi dopo l'inserimento dell'accensione.
La spia della funzione ESP lampeggia quando l'ESP è attivo.
Se si verifica un guasto dell'ESP, si accende l'avviso ESP.
La spia ESP OFF si accende in caso di
Disattivazione ESP
3 secondi dopo l'inserimento dell'accensione
Procedura standard di diagnosi / Ricerca guasti
Note sulla diagnosi
I fenomeni elencati nella tabella seguente non sono anomali.
| Condizione | Spiegazione |
| Rumore di verifica del sistema | All'avviamento del motore a volte si sente un leggero colpo dal vano motore. Ciò accade perché il sistema sta eseguendo un controllo. |
| Rumore di funzionamento dell'ABS |
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| Funzionamento ABS (spazio di frenata lungo) | Su fondi stradali come strade innevate o sterrate, lo spazio di frenata dei veicoli con ABS può talvolta essere più lungo rispetto ad altri veicoli. Di conseguenza, consigliare al cliente di guidare con prudenza su tali strade, riducendo la velocità del veicolo. |
| Le condizioni di rilevamento della diagnosi possono variare in base al codice diagnostico. Quando si verifica il sintomo di guasto dopo che il codice diagnostico è stato cancellato, assicurarsi che siano soddisfatti i requisiti elencati nei "Commenti". |
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Lista di controllo ABS
Tabella dei sintomi dei problemi
| Sintomo | Zona sospetta |
| L'ABS non funziona. | Solo quando i punti 1–4 sono tutti corretti e il problema persiste, sostituire la HECU.
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| L'ABS non funziona periodicamente. | Solo quando i punti 1–4 sono tutti corretti e il problema persiste, sostituire il gruppo attuatore ABS.
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| Comunicazione con il CDS non possibile. (Comunicazione con qualsiasi sistema non possibile) |
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| Comunicazione con il CDS non possibile. (Comunicazione solo con ABS non possibile) |
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| Quando la chiave di accensione è inserita (motore spento), la spia ABS non si accende. |
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| Anche dopo l'avviamento del motore, la spia ABS rimane accesa. |
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Condizione di rilevamento
| Sintomi del guasto | Possibile causa |
| Il funzionamento dei freni dipende dalle condizioni di guida e dal fondo stradale, pertanto la diagnosi può risultare difficoltosa. Tuttavia, se viene visualizzato un codice di guasto normale, verificare la seguente possibile causa. Se il problema persiste, sostituire il modulo di controllo ESP. |
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Procedure di verifica
Verifica del codice di guasto
Collegare il KDS al connettore della linea di comunicazione dati e portare la chiave di accensione su ON.
Verificare che venga visualizzato il codice DTC.
Il codice DTC viene visualizzato?
▶ Controllare il circuito di alimentazione. 
▶ Cancellare il codice di guasto e ricontrollare con il KDS.
Controllare il circuito di alimentazione.
Scollegare il connettore dal modulo di controllo ESP.
Portare l'accensione in ON, misurare la tensione tra il terminale 29 del connettore lato cablaggio del modulo di controllo ESP e la massa della carrozzeria.
Specifica: circa B+
La tensione è conforme alla specifica?
▶ Controllare il circuito di massa. ▶ Controllare il cablaggio o il connettore tra il fusibile (10 A) nel vano motore, la centralina e il modulo di controllo ESP. Se necessario, riparare.
Controllare il circuito di massa.
Scollegare il connettore dal modulo di controllo ESP.
Controllare la continuità del circuito tra i terminali 13, 38 del connettore del modulo di controllo ESP lato cablaggio e il punto di massa.
È presente continuità?
▶ Controllare il circuito del sensore di velocità ruota. ▶ Eliminare l'interruzione del cablaggio e il punto di massa.
Controllare il circuito del sensore di velocità ruota.
Fare riferimento alle procedure DTC di ricerca e risoluzione dei guasti.
È normale?
▶ Controllare il circuito idraulico per eventuali perdite. ▶ Riparare o sostituire il sensore di velocità della ruota.
Controllare il circuito idraulico per eventuali perdite.
Fare riferimento alle tubazioni dei freni idraulici.
Controllare la tenuta delle tubazioni idrauliche.
È normale?
▶ Se il problema persiste, sostituire il modulo di controllo ESP. ▶ Riparare la linea idraulica che perde. 
Condizione di rilevamento
| Sintomi del guasto | Possibile causa |
| Il funzionamento dei freni dipende dalle condizioni di guida e dal fondo stradale, pertanto la diagnosi può risultare difficoltosa. Tuttavia, se viene visualizzato un codice di guasto normale, verificare la seguente possibile causa. Se il problema persiste, sostituire il modulo di controllo ESP. |
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Procedure di verifica
Verifica del codice di guasto
Collegare il KDS al connettore della linea di comunicazione dati e portare la chiave di accensione su ON.
Verificare che venga visualizzato il codice DTC.
Il codice DTC viene visualizzato?
▶ Controllare il circuito del sensore di velocità ruota. ▶ Cancellare il codice di guasto e ricontrollare con il KDS.
Controllare il circuito del sensore di velocità ruota.
Fare riferimento alle procedure DTC di ricerca e risoluzione dei guasti.
È normale?
▶ Controllare il circuito dell'interruttore della luce di arresto. ▶ Riparare o sostituire il sensore di velocità della ruota.
Controllare il circuito dell'interruttore della luce di arresto.
Verificare che la luce di arresto si accenda quando il pedale del freno è premuto e si spenga quando il pedale viene rilasciato.
Misurare la tensione tra il terminale 23 del connettore lato cablaggio del modulo di controllo ESP e la massa della carrozzeria con il pedale del freno premuto.
Specifica: circa B+
La tensione è conforme alla specifica?
▶ Controllare il circuito idraulico per eventuali perdite. ▶ Riparare l'interruttore delle luci di stop. Eliminare l'interruzione del cavo tra il modulo di controllo ESP e l'interruttore delle luci di stop.
Controllare il circuito idraulico per eventuali perdite.
Fare riferimento alle tubazioni dei freni idraulici.
Controllare la tenuta delle tubazioni idrauliche.
È normale?
▶ Se il problema persiste, sostituire il modulo di controllo ESP. ▶ Riparare la linea idraulica che perde. 
Condizione di rilevamento
| Sintomi del guasto | Possibile causa |
| Possibile guasto nel sistema di alimentazione (incluse le masse) della linea di diagnostica. |
|
Procedure di verifica
Controllare il circuito di alimentazione per la diagnosi.
Misurare la tensione tra il terminale 16 del connettore del canale di comunicazione dati e la massa della carrozzeria.
Specifica: circa B+
La tensione è conforme alla specifica?
▶ Controllare il circuito di massa per la diagnostica. ▶ Eliminare l'interruzione del cavo. Controllare e sostituire il fusibile della scatola di giunzione del vano motore.
Controllare il circuito di massa per la diagnosi.
Controllare la continuità del circuito tra il terminale 4 del connettore del canale di comunicazione dati e la massa della carrozzeria.
È presente continuità?
▶ Eliminare l'interruzione del cavo tra il terminale 4 del connettore del canale di comunicazione dati e il punto di massa. 
Condizione di rilevamento
| Sintomi del guasto | Possibile causa |
| Se non è possibile la comunicazione con il KDS, la causa può essere un'interruzione nel circuito di alimentazione dell'HECU o nel circuito di uscita diagnostica. |
|
Procedure di verifica
Controllare la continuità della linea CAN.
Scollegare il connettore dal modulo di controllo ESP.
Controllare la continuità del circuito tra i terminali 26, 14 del connettore del modulo di controllo ESP e i terminali 3, 11 del connettore del canale di comunicazione dati.
È presente continuità?
▶ Controllare l'alimentazione del modulo di controllo ESP. ▶ Eliminare l'interruzione del cavo.
Controllare l'alimentazione del modulo di controllo ESP.
Scollegare il connettore dal modulo di controllo ESP.
Portare l'accensione in ON, misurare la tensione tra il terminale 29 del connettore lato cablaggio del modulo di controllo ESP e la massa della carrozzeria.
Specifica: circa B+
La tensione è conforme alla specifica?
▶ Verificare la presenza di una cattiva massa. ▶ Controllare il cablaggio o il connettore tra il fusibile (10 A) nel vano motore, la centralina e il modulo di controllo ESP. Se necessario, riparare.
Controllare la presenza di una cattiva massa.
Controllare la continuità del circuito tra il terminale 4 del connettore del canale di comunicazione dati e il punto di massa.
▶ Sostituire il modulo di controllo ESP e ricontrollare. ▶ Eliminare l'interruzione del cablaggio o la cattiva massa.
Condizione di rilevamento
| Sintomi del guasto | Possibile causa |
| Quando la corrente fluisce nell'HECU, la spia ABS si spegne. Portare l'interruttore di accensione su ON come verifica iniziale. Pertanto, se la spia non si accende, la causa può essere un'interruzione nel circuito di alimentazione della spia, una lampadina bruciata, un'interruzione in entrambi i circuiti tra la spia ABS e l'HECU, oppure un HECU difettoso. |
|
Procedure di verifica
Verifica del problema
Scollegare il connettore dal modulo di controllo ESP e portare l'accensione in ON.
La spia ABS è accesa?
▶ Ricontrollare dopo la sostituzione della ESP HECU. ▶ Controllare l'alimentazione della spia ABS.
Controllare l'alimentazione della spia ABS.
Scollegare il connettore del quadro strumenti (M08) e portare la chiave su ON.
Misurare la tensione tra il terminale 39 (M08) del connettore laterale del cablaggio del quadro strumenti e la massa della carrozzeria.
Specifica: circa B+
La tensione è conforme alla specifica?
▶ Controllare il circuito CAN e la resistenza della spia ABS. ▶ Controllare se il fusibile è bruciato.
Controllare la resistenza del circuito CAN della spia ABS.
Scollegare il connettore del quadro strumenti (M08) e portare la chiave su OFF.
Misurare la resistenza tra i terminali 32 e 33 (M08) del connettore lato cablaggio del quadro strumenti.
Specifica: 60 Ω
La resistenza è conforme alla specifica?
▶ Riparare la lampada di avvertimento ABS o il gruppo quadro strumenti. ▶ Controllare il circuito CAN della spia ABS.
Controllare il cablaggio CAN della spia ABS.
Scollegare il connettore del quadro strumenti (M08) e il connettore della ESP HECU, quindi portare l'accensione in OFF.
Controllare la continuità del circuito tra il terminale (M08) 32 del connettore del cablaggio del quadro strumenti e il pin 26 lato cablaggio dell'HECU ESP.
Controllare la continuità del circuito tra il terminale (M08) 33 del connettore del cablaggio del quadro strumenti e il pin 14 lato cablaggio dell'HECU ESP.
Specifica: inferiore a 1 Ω
La resistenza è conforme alla specifica?
▶ Eliminare il cortocircuito del cablaggio tra i terminali 26, 14 del connettore del cablaggio ESP HECU e il modulo della spia ABS. ▶ Riparare il cablaggio aperto tra i terminali 26, 14 del connettore del cablaggio ESP HECU e il modulo della spia ABS. 
Condizione di rilevamento
| Sintomi del guasto | Possibile causa |
| Se l'HECU rileva un guasto, accende la spia ABS e contemporaneamente inibisce il controllo ABS. In questo momento l'HECU registra il codice di guasto in memoria. Se viene visualizzato un codice normale, ma la spia ABS continua ad accendersi, la causa può essere un'interruzione o un cortocircuito nel circuito della spia ABS. |
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Procedure di verifica
Controllare l'uscita del codice di guasto.
Collegare il KDS al connettore di comunicazione dati a 16 pin situato dietro il sedile del conducente, nella modanatura laterale.
Controllare l'uscita DTC con il KDS.
Viene visualizzato un codice guasto?
▶ Eseguire la procedura di ricerca e risoluzione guasti DTC (vedere ricerca e risoluzione guasti DTC). ▶ Controllare il circuito CAN e la resistenza della spia ABS.
Controllare la resistenza del circuito CAN della spia ABS.
Scollegare il connettore del quadro strumenti (M08) e portare la chiave su OFF.
Misurare la resistenza tra i terminali 32 e 33 (M08) del connettore lato cablaggio del quadro strumenti.
Specifica: 60 Ω
La resistenza è conforme alla specifica?
▶ Riparare la lampada di avvertimento ABS o il gruppo quadro strumenti. ▶ Controllare il circuito CAN e il cablaggio della spia ABS.
Controllare il cablaggio CAN della spia ABS.
Scollegare il connettore del quadro strumenti (M08) e il connettore della ESP HECU, quindi portare l'accensione in OFF.
Controllare la continuità del circuito tra il terminale (M08) 32 del connettore del cablaggio del quadro strumenti e il pin 26 lato cablaggio dell'HECU ESP.
Controllare la continuità del circuito tra il terminale (M08) 33 del connettore del cablaggio del quadro strumenti e il pin 14 lato cablaggio dell'HECU ESP.
Specifica: inferiore a 1 Ω
La resistenza è conforme alla specifica?
▶ Eliminare il cortocircuito del cablaggio tra i terminali 26, 14 del connettore del cablaggio ESP HECU e il modulo della spia di avvertimento ABS. ▶ Riparare il circuito interrotto tra i terminali 26, 14 del connettore del cablaggio HECU ESP e la spia di avvertimento ABS.
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