Sistema ESP (programa electrónico de estabilidad)
Componentes y ubicación de los componentes
Ubicación de los componentes
| 1. Módulo HECU 2. Sensor de velocidad de la rueda delantera (2WD) |
3. Sensor de velocidad de la rueda delantera (AWD) 4. Sensor de velocidad de la rueda trasera |
Descripción y funcionamiento
Descripción del ESP
El Programa electrónico de estabilidad (ESP) detecta condiciones críticas de conducción, como reacciones de pánico en situaciones peligrosas, y estabiliza el vehículo mediante la intervención individual de las ruedas en el sistema de frenos y en el control del motor.
El ESP añade una función adicional, conocida como Control Activo de Guiñada (AYC), a las funciones ABS, TCS, EBD y ESP. Mientras que la función ABS/TCS controla el deslizamiento de las ruedas durante el frenado y la aceleración, interviniendo principalmente en la dinámica longitudinal del vehículo, el control activo de guiñada estabiliza el vehículo alrededor de su eje vertical.
Esto se consigue frenando cada rueda individualmente y adaptando el par motor instantáneo sin necesidad de ninguna acción por parte del conductor.
El ESP consta esencialmente de tres componentes: sensores, unidad de control electrónico y actuadores.
La función de control de estabilidad funciona en todas las condiciones de conducción y uso. En determinadas condiciones de conducción, la función ABS/TCS puede activarse simultáneamente con la función ESP en respuesta a la orden del conductor.
En caso de fallo de la función de control de estabilidad, la función básica de seguridad ABS sigue disponible.
Descripción del control ESP
El sistema ESP incluye las funciones ABS/EBD, TCS y AYC.
Función ABS/EBD: la ECU convierte la señal activa del sensor (conmutación de corriente), procedente de los cuatro sensores de rueda, en una onda cuadrada. Mediante la entrada de estas señales, la ECU calcula la velocidad del vehículo, así como la aceleración y desaceleración de las cuatro ruedas. La ECU decide si debe activar o no el ABS/EBD.
La función TCS evita el deslizamiento de las ruedas en la dirección de marcha añadiendo presión de frenado y reduciendo el par motor a través del bus CAN. La función TCS utiliza la señal de velocidad de rotación de la rueda del sensor para detectar el deslizamiento de la rueda antes de la función ABS.
La función AYC evita la maniobrabilidad inestable del vehículo. Para determinar la maniobra del vehículo, la función AYC utiliza las señales de los sensores de maniobra (sensor de velocidad de guiñada, sensor de aceleración lateral, sensor de ángulo del volante).
Si la maniobra del vehículo es inestable (sobrevirado o subvirado), la función AYC aplica presión de frenado en una rueda específica y envía una señal para reducir el par del motor mediante el CAN.
Tras conectar el encendido, la ECU diagnostica continuamente los fallos del sistema (autodiagnóstico). Si se detecta un fallo, la ECU informa al conductor mediante la lámpara de aviso BRAKE/ABS/ESP (aviso de fallo seguro).
Diagrama de entradas y salidas
Modo de funcionamiento del ESP
Esquema del circuito hidráulico ESP
ESP no funciona: frenado normal.
Válvula solenoide Continuidad Válvula Motobomba Válvula TC Entrada (NO) APAGADO ABIERTA APAGADO APAGADO SALIDA (NC) APAGADO CERRADA Funcionamiento del ESP
Válvula solenoide Continuidad Válvula Motobomba Válvula TC Subviraje
(Solo rueda trasera interior)Entrada (NO) APAGADO ABIERTA ON ON SALIDA (NC) APAGADO CERRADA Sobreviraje
(Solo rueda delantera exterior)Entrada (NO) APAGADO ABIERTA SALIDA (NC) APAGADO CERRADA
Módulo de la luz de advertencia ABS
El módulo activo de la lámpara ABS indica el estado de autocomprobación y de fallo del ABS. La lámpara de aviso ABS debe encenderse:
Durante la fase de inicialización tras el encendido (IGN ON) (de forma continua durante 3 segundos).
En caso de fallo de funcionamiento del ABS durante el frenado.
En el modo de diagnóstico.
Cuando el conector de la ECU está desconectado.
La luz del cuadro se enciende cuando no es posible la comunicación con el módulo CAN.
Módulo de la lámpara de aviso EBD/freno de estacionamiento
El módulo activo de la lámpara EBD indica el estado de autocomprobación y de fallo del EBD. Sin embargo, si el interruptor del freno de estacionamiento está conectado, la lámpara de aviso EBD permanece siempre encendida, independientemente de las funciones EBD. La lámpara de aviso EBD debe encenderse:
Durante la fase de inicialización tras el encendido (IGN ON) (de forma continua durante 3 segundos).
Cuando el interruptor del freno de estacionamiento está accionado o el nivel del líquido de frenos es bajo.
Cuando la función EBD ha fallado.
En el modo de diagnóstico.
Cuando el conector de la ECU está desconectado.
La luz del cuadro se enciende cuando no es posible la comunicación con el módulo CAN.
Lámpara de función/aviso ESP (sistema ESP)
La lámpara de función/aviso ESP indica el estado de autocomprobación y de fallo del sistema ESP.
La lámpara de función/aviso ESP se enciende en las siguientes condiciones:
Durante la fase de inicialización tras el encendido (IGN ON) (de forma continua durante 3 segundos).
Cuando la función ESP se bloquea debido a un fallo del sistema.
Cuando el sistema ESP está funcionando. (parpadeo - 2 Hz)
En modo de diagnóstico (excepto modo estándar).
La luz del cuadro se enciende cuando no es posible la comunicación con el módulo CAN.
Lámpara de desconexión ESP (sistema ESP)
La lámpara ESP OFF indica el estado de autocomprobación y de funcionamiento del ESP.
La lámpara ESP OFF se enciende en las siguientes condiciones:
En el modo de inicialización tras IGN ON (de forma continua durante 3 segundos).
La luz ESP OFF se enciende cuando el conductor pulsa el botón ESP OFF.
Interruptor de activación/desactivación ESP (sistema ESP)
El interruptor ESP ON/OFF se utiliza para cambiar la función ESP entre los estados de activado y desactivado, según la entrada del conductor.
El interruptor de activación/desactivación debe ser un interruptor de contacto momentáneo normalmente abierto. Al cerrar los contactos, conecta el circuito a la alimentación de encendido.
El estado inicial de la función ESP es activado, y el interruptor cambia el estado.
Diagramas de circuito
Diagramas esquemáticos
Solicitud EPB realizada
No aplicable al EPB
Terminal Función
Solicitud EPB realizada
| Terminal N.º | Descripción |
| 1 | Alimentación del motor de la bomba |
| 2 | Masa del motor (RR) |
| 3 | Velocidad del motor (rpm) |
| 5 | Alimentación del interruptor EPB, señal 2 |
| 6 | Alimentación del interruptor EPB, señal 1 |
| 8 | Señal del interruptor EPB 3 liberar |
| 9 | Señal del interruptor EPB 4 liberar |
| 10 | Entrada de señal Hall 1 |
| 11 | Entrada de señal Hall 2 |
| 12 | Masa del motor (RL) |
| 13 | Alimentación del motor (RL) |
| 14 | Masa del motor de la bomba |
| 15 | P-CAN ALTO |
| 16 | P-CAN bajo |
| 17 | IGN1 |
| 18 | ESP ON/OFF |
| 20 | Señal de activación/desactivación AVH |
| 21 | Alimentación del sensor Hall (5 V) |
| 22 | Entrada de señal Hall 1 |
| 23 | Masa del sensor Hall |
| 24 | Entrada de señal Hall 2 |
| 25 | Señal del interruptor de luz de freno |
| 26 | Alimentación del sensor de velocidad de rueda (RL) |
| 27 | Masa del sensor de velocidad de rueda (RL) |
| 28 | Alimentación del sensor de velocidad de rueda (FL) |
| 29 | Masa del sensor de velocidad de rueda (FL) |
| 30 | B+ |
| 33 | C-CAN alta |
| 34 | C-CAN baja |
| 37 | Señal de entrada del interruptor de vacío |
| 38 | Salida del sensor de velocidad de rueda (RR) |
| 39 | Señal de salida de la bomba de vacío |
| 42 | Alimentación del sensor de velocidad de rueda (RR) |
| 43 | Masa del sensor de velocidad de rueda (RR) |
| 44 | Alimentación del sensor de velocidad de rueda (FR) |
| 45 | Masa del sensor de velocidad de rueda (FR) |
| 46 | Tierra |
No aplicable al EPB
| Terminal N.º | Descripción |
| 1 | Alimentación del motor de la bomba |
| 2 | P-CAN bajo |
| 13 | Masa del motor de la bomba |
| 14 | P-CAN ALTO |
| 16 | Señal del interruptor de luz de freno |
| 17 | Salida del sensor de velocidad de rueda (FR) |
| 18 | Alimentación del sensor de velocidad de rueda (FR) |
| 19 | Alimentación del sensor de velocidad de rueda (RR) |
| 20 | Masa de la señal del sensor de velocidad de rueda (RL) |
| 21 | Masa de la señal del sensor de velocidad de rueda (FL) |
| 22 | C-CAN alta |
| 23 | Señal de activación/desactivación ESP |
| 25 | B + |
| 29 | IGN1 |
| 31 | Masa de la señal del sensor de velocidad de rueda (FR) |
| 32 | Masa de la señal del sensor de velocidad de rueda (RR) |
| 33 | Alimentación del sensor de velocidad de rueda (RL) |
| 34 | Alimentación del sensor de velocidad de rueda (FL) |
| 35 | C-CAN baja |
| 38 | Tierra |
Solución de problemas
Diagnóstico de fallos
En principio, el control del ESP y del TCS está prohibido en caso de fallo del ABS.
En caso de fallo del ESP o del TCS, solo se prohíbe el control del sistema defectuoso.
Sin embargo, cuando el relé de la válvula solenoide debe desactivarse en caso de fallo del ESP, consulte la función de fallo seguro del ABS.
La información sobre la tolerancia a fallos del ABS es idéntica a la de los sistemas en los que no está instalado el ESP.
Memoria de códigos de fallo
Almacena el código mientras haya alimentación de la lámpara de reserva. (O)
Almacena el código mientras la alimentación de la HCU esté activa. (X)
Comprobación de fallos
La comprobación inicial se realiza inmediatamente después de encender el HECU.
La comprobación del relé de válvula se realiza inmediatamente después de conectar IG2.
Realiza la comprobación durante todo el tiempo que IG2 esté alimentado.
Medidas en caso de fallo
Desconecte el sistema, realice los siguientes pasos y espere hasta que el HECU se apague.
Apague el relé de la válvula.
Detenga el control durante la operación y no realice ninguna acción hasta que se restablezca la condición normal.
Testigo encendido
La luz de advertencia ESP se enciende durante 3 segundos tras el encendido (IGN ON).
La luz de función ESP parpadea cuando el ESP está activo.
Si se produce un fallo del ESP, se enciende la luz de advertencia ESP.
La luz ESP OFF se enciende en caso de
ESP OFF
3 segundos tras el encendido (IGN ON)
Procedimiento estándar de diagnóstico de averías
Notas sobre el diagnóstico
Los fenómenos enumerados en la siguiente tabla no son anormales.
| Condición | Explicación |
| Sonido de verificación del sistema | Al arrancar el motor, a veces se oye un ruido sordo desde el compartimento del motor. Esto se debe a que el sistema está realizando una verificación. |
| Sonido de funcionamiento del ABS |
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| Funcionamiento del ABS (distancia de frenado larga) | En superficies como carreteras cubiertas de nieve o de grava, la distancia de frenado de los vehículos con ABS a veces puede ser mayor que la de otros vehículos. Por ello, aconseje al cliente que conduzca con seguridad por este tipo de carreteras, reduciendo la velocidad del vehículo. |
| Las condiciones de detección del diagnóstico pueden variar según el código de diagnóstico. Al comprobar el síntoma de fallo después de que el código de diagnóstico haya sido borrado, asegúrese de que se cumplen los requisitos indicados en "Comentarios". |
|
Lista de comprobación del ABS
Tabla de síntomas de problemas
| Síntoma | Zona sospechosa |
| El ABS no funciona. | Solo cuando los puntos 1–4 estén en orden y el problema siga apareciendo, sustituya la HECU.
|
| El ABS no funciona de forma intermitente. | Solo cuando los puntos 1–4 estén en orden y el problema siga apareciendo, sustituya el conjunto del actuador ABS.
|
| La comunicación con el CAN no es posible. (No es posible la comunicación con ningún sistema) |
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| La comunicación con el CAN no es posible. (No es posible la comunicación solo con el ABS) |
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| Cuando el interruptor de encendido está conectado (motor apagado), la luz de advertencia ABS no se enciende. |
|
| Incluso después de arrancar el motor, la luz de advertencia ABS permanece encendida. |
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Condición de detección
| Síntomas de avería | Causa posible |
| El funcionamiento de los frenos depende de las condiciones de conducción y del estado de la calzada, por lo que el diagnóstico puede resultar difícil. Sin embargo, si se muestra un código de avería normal, compruebe la siguiente causa posible. Si el problema sigue apareciendo, sustituya el módulo de control ESP. |
|
Procedimientos de inspección
Comprobación del código de avería
Conecte el KDS al conector del bus de datos y gire el interruptor de encendido a la posición ON.
Confirme que se muestra el código DTC.
¿Se muestra el código DTC?
▶ Compruebe el circuito de alimentación. 
▶ Borre el código de avería y vuelva a comprobarlo con el KDS.
Compruebe el circuito de alimentación.
Desconecte el conector del módulo de control ESP.
Ponga el encendido en ON y mida la tensión entre el terminal 29 del conector del lado del mazo de cables del módulo de control ESP y la masa de la carrocería.
Especificación: aproximadamente B+
¿La tensión cumple con la especificación?
▶ Compruebe el circuito de masa. ▶ Compruebe el mazo de cables o el conector entre el fusible (10 A) del compartimento del motor y el módulo de control ESP. Si es necesario, repárelo.
Compruebe el circuito de masa.
Desconecte el conector del módulo de control ESP.
Compruebe la continuidad del circuito entre los terminales 13 y 38 del conector del módulo de control ESP en el lado del mazo de cables y el punto de masa.
¿Hay continuidad?
▶ Compruebe el circuito del sensor de velocidad de rueda. ▶ Repare la rotura del cable y el punto de masa.
Compruebe el circuito del sensor de velocidad de rueda.
Consulte los procedimientos de diagnóstico de códigos DTC.
¿Es normal?
▶ Compruebe si hay fugas en el circuito hidráulico. ▶ Repare o sustituya el sensor de velocidad de rueda.
Compruebe si hay fugas en el circuito hidráulico.
Consulte las tuberías hidráulicas.
Compruebe la estanqueidad de las tuberías hidráulicas.
¿Es normal?
▶ Si el problema persiste, sustituya el módulo de control ESP. ▶ Repare la fuga de la línea hidráulica. 
Condición de detección
| Síntomas de avería | Causa posible |
| El funcionamiento de los frenos depende de las condiciones de conducción y del estado de la calzada, por lo que el diagnóstico puede resultar difícil. Sin embargo, si se muestra un código de avería normal, compruebe la siguiente causa posible. Si el problema sigue apareciendo, sustituya el módulo de control ESP. |
|
Procedimientos de inspección
Comprobación del código de avería
Conecte el KDS al conector del bus de datos y gire el interruptor de encendido a la posición ON.
Confirme que se muestra el código DTC.
¿Se muestra el código DTC?
▶ Compruebe el circuito del sensor de velocidad de rueda. ▶ Borre el código de avería y vuelva a comprobarlo con el KDS.
Compruebe el circuito del sensor de velocidad de rueda.
Consulte los procedimientos de diagnóstico de códigos DTC.
¿Es normal?
▶ Compruebe el circuito del interruptor de la luz de freno. ▶ Repare o sustituya el sensor de velocidad de rueda.
Compruebe el circuito del interruptor de luz de freno.
Asegúrese de que la luz de freno se encienda al pisar el pedal de freno y se apague al soltarlo.
Mida la tensión entre el terminal 23 del conector del lado del mazo de cables del módulo de control ESP y la masa de la carrocería con el pedal de freno pulsado.
Especificación: aproximadamente B+
¿La tensión cumple con la especificación?
▶ Compruebe si hay fugas en el circuito hidráulico. ▶ Repare el interruptor de luces de freno. Elimine la rotura del cable entre el módulo de control ESP y el interruptor de luces de freno.
Compruebe si hay fugas en el circuito hidráulico.
Consulte las tuberías hidráulicas.
Compruebe la estanqueidad de las tuberías hidráulicas.
¿Es normal?
▶ Si el problema persiste, sustituya el módulo de control ESP. ▶ Repare la fuga de la línea hidráulica. 
Condición de detección
| Síntomas de avería | Causa posible |
| Posible avería en el sistema de alimentación (incluida la masa) del circuito de diagnóstico. |
|
Procedimientos de inspección
Compruebe el circuito de alimentación para diagnóstico.
Mida la tensión entre el terminal 16 del conector del bus de datos y la masa de la carrocería.
Especificación: aproximadamente B+
¿La tensión cumple con la especificación?
▶ Compruebe el circuito de masa para el diagnóstico. ▶ Elimine la rotura del cable. Compruebe y sustituya el fusible de la conexión del compartimento del motor para bloquear.
Compruebe el circuito de masa para diagnóstico.
Compruebe la continuidad del circuito entre el terminal 4 del conector del bus de datos y la masa de la carrocería.
¿Hay continuidad?
▶ Elimine la rotura del cable entre el terminal 4 del conector del canal de transmisión de datos y el punto de masa. 
Condición de detección
| Síntomas de avería | Causa posible |
| Si no es posible la comunicación con el KDS, la causa puede ser una interrupción en el circuito de alimentación del HECU o en el circuito de salida de diagnóstico. |
|
Procedimientos de inspección
Compruebe la continuidad de la línea CAN.
Desconecte el conector del módulo de control ESP.
Compruebe la continuidad del circuito entre los terminales 26, 14 del conector del módulo de control ESP y los terminales 3, 11 del conector del canal de transmisión de datos.
¿Hay continuidad?
▶ Compruebe la fuente de alimentación del módulo de control ESP. ▶ Elimine la rotura del cable.
Compruebe el suministro de alimentación del módulo de control ESP.
Desconecte el conector del módulo de control ESP.
Ponga el encendido en ON y mida la tensión entre el terminal 29 del conector del lado del mazo de cables del módulo de control ESP y la masa de la carrocería.
Especificación: aproximadamente B+
¿La tensión cumple con la especificación?
▶ Compruebe si existe una mala conexión a masa. ▶ Compruebe el mazo de cables o el conector entre el fusible (10 A) del compartimento del motor y el módulo de control ESP. Si es necesario, repárelo.
Compruebe si hay una mala conexión a masa.
Compruebe la continuidad del circuito entre el terminal 4 del conector del bus de datos y el punto de masa.
▶ Sustituya el módulo de control ESP y vuelva a comprobar. ▶ Repare la rotura del cable o la mala conexión a masa.
Condición de detección
| Síntomas de avería | Causa posible |
| Cuando circula corriente en el HECU, la luz de advertencia ABS se apaga. en OFF como comprobación inicial. Por lo tanto, si la luz no se enciende, la causa puede ser un circuito de alimentación de la lámpara abierto, una bombilla fundida, un circuito abierto en ambos circuitos entre la luz de advertencia ABS y el HECU, o un HECU defectuoso. |
|
Procedimientos de inspección
Comprobación del problema.
Desconecte el conector del módulo de control ESP y ponga el encendido en ON.
¿Se enciende la luz de advertencia ABS?
▶ Compruebe de nuevo después de sustituir la HECU del ESP. ▶ Compruebe la alimentación de la lámpara de advertencia del ABS.
Compruebe el suministro de alimentación de la luz de advertencia ABS.
Desconecte el conector del cuadro de instrumentos (M08) y gire la llave a ON.
Mida la tensión entre el terminal (M08) 39 del conector lateral del mazo de cables del cuadro de instrumentos y la masa de la carrocería.
Especificación: aproximadamente B+
¿La tensión cumple con la especificación?
▶ Compruebe la resistencia del circuito CAN de la lámpara de advertencia del ABS. ▶ Compruebe si el fusible está fundido.
Compruebe la resistencia del circuito CAN de la luz de advertencia ABS.
Desconecte el conector del cuadro de instrumentos (M08) y gire la llave a OFF.
Mida la resistencia entre los terminales (M08) 32 y 33 del conector del cuadro de instrumentos del lado del mazo de cables.
Especificación: 60 Ω
¿La resistencia cumple la especificación?
▶ Repare la bombilla de la lámpara de advertencia del ABS o el cuadro de instrumentos completo. ▶ Compruebe el circuito eléctrico CAN de la lámpara de advertencia del ABS.
Compruebe el cableado CAN de la luz de advertencia ABS.
Desconecte el conector del cuadro de instrumentos (M08) y el conector de la HECU del ESP, y después apague el encendido.
Compruebe la continuidad del circuito entre el terminal (M08) 32 del mazo de cables del cuadro de instrumentos en el lado del conector y el pin 26 del mazo de cables del ESP HECU.
Compruebe la continuidad del circuito entre el terminal (M08) 33 del mazo de cables del cuadro de instrumentos en el lado del conector y el pin 14 del mazo de cables del ESP HECU.
Especificación: menos de 1 Ω
¿La resistencia cumple la especificación?
▶ Repare el cortocircuito del cableado entre los terminales 26, 14 del conector del mazo de cables de la HECU del ESP y el módulo de la luz de aviso del ABS. ▶ Repare el circuito abierto del cableado entre los terminales 26, 14 del conector del mazo de cables de la HECU del ESP y el módulo de la luz de aviso del ABS. 
Condición de detección
| Síntomas de avería | Causa posible |
| Si el HECU detecta una avería, enciende la luz de advertencia ABS, al mismo tiempo que desactiva el control ABS. En ese momento, el HECU almacena el código de avería en memoria. Aunque se muestre un código normal, si la luz de advertencia ABS permanece encendida, la causa puede ser un circuito abierto o un cortocircuito en el circuito de la luz de advertencia ABS. |
|
Procedimientos de inspección
Compruebe la salida del código de avería.
Conecte el KDS al conector de diagnóstico de 16 pines situado detrás del panel lateral de la guantera del lado del conductor.
Compruebe la salida de DTC con el KDS.
¿Se muestra el código de avería?
▶ Realice el procedimiento de búsqueda y solución de averías de los códigos DTC (consulte Búsqueda y solución de averías de los códigos DTC). ▶ Compruebe la resistencia del circuito CAN de la lámpara de advertencia del ABS.
Compruebe la resistencia del circuito CAN de la luz de advertencia ABS.
Desconecte el conector del cuadro de instrumentos (M08) y gire la llave a OFF.
Mida la resistencia entre los terminales (M08) 32 y 33 del conector del cuadro de instrumentos del lado del mazo de cables.
Especificación: 60 Ω
¿La resistencia cumple la especificación?
▶ Repare la bombilla de la lámpara de advertencia del ABS o el cuadro de instrumentos completo. ▶ Compruebe el cableado del circuito CAN de la lámpara de advertencia del ABS.
Compruebe el cableado CAN de la luz de advertencia ABS.
Desconecte el conector del cuadro de instrumentos (M08) y el conector de la HECU del ESP, y después apague el encendido.
Compruebe la continuidad del circuito entre el terminal (M08) 32 del mazo de cables del cuadro de instrumentos en el lado del conector y el pin 26 del mazo de cables del ESP HECU.
Compruebe la continuidad del circuito entre el terminal (M08) 33 del mazo de cables del cuadro de instrumentos en el lado del conector y el pin 14 del mazo de cables del ESP HECU.
Especificación: menos de 1 Ω
¿La resistencia cumple la especificación?
▶ Elimine el cortocircuito del cableado entre los terminales 26, 14 del conector del mazo de cables de la HECU del ESP y el módulo de la luz de aviso del ABS. ▶ Repare la discontinuidad del cableado entre los terminales 26 y 14 del conector del mazo de cables del HECU del ESP y la lámpara de advertencia del módulo ABS.
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